PX4主要分两层：一个自动驾驶仪软件解决方案PX4飞行栈和一个支持所有类型自主机器人的通用机器人中间件PX4中间件。
所有机身，事实上所有机器人系统包括船都共享一个单一的代码库。 完整的系统设计是活性的，这意味着：
- 所有功能都被划分成了可交换组件。
- 通信是通过异步消息传递完成的。
- 系统可以处理不同的工作负载。
除了这些运行时的考量外，它的模块设计实现了最大化的可重用性。
下图的每个方块都是一个独立的模块。它的代码，依赖性和运行时都是自包含的。 每个箭头代表了一个通过uORB来进行发布/订阅调用的链接。
** 信息 ** PX4的架构允许非常快速和方便地交换每一个块，即使在运行时。
控制器/混合器专用于特定的机身（例如多机，垂直起降机（VTOL）或飞机），但诸如 commander 和 navigator 这样的高级任务管理模块是在平台之间共享的。
** 信息 ** 该图可以在 这里 更新，请打开 draw.io 进行编辑.
与地面控制站（GCS）的交互是通过“业务逻辑”应用程序来完成的，包括Commander（一般命令和控制，例如武装），Navigator（接受任务并将其转换为较低级别的导航原语（navigation primitives）） 以及mavlink应用，它接受MAVLink数据包并将其转换为板载uORB数据结构。 这种分离是明确设计的，以避免在系统中包含对MAVLink依赖。 MAVLink应用程序还使用大量的传感器数据和状态估计值，并将它们发送到地面控制站。
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