对于丢失重定位，我们可以维护一个坐标历史队列，当察觉到定位漂移时，选取历史坐标中置信度最高的作为初始解进行重定位 设想中的检测条件有： - Odom 协方差 - 非运动状态下坐标仍在变化 - 短时间内坐标做出了超出物理学的变化幅度 - 超出场地范围，到达了不可能到达的地方
对于丢失重定位，我们可以维护一个坐标历史队列，当察觉到定位漂移时，选取历史坐标中置信度最高的作为初始解进行重定位
设想中的检测条件有：