由于 Windows 版本 会显著影响在 WSL2 下的开发体验（例如镜像模式网络无法在低版本中使用），本指南假定您拥有一台运行 Windows 11 22H2 或更高版本的设备。
检查Windows版本：按 Win + R 输入
winver回车即可显示。
对于较低版本的 Windows 使用者，建议安装双系统进行开发。
如果您有在其它版本的 Windows 中优雅的使用 WSL 开发 RMCS 的诀窍，可以向我们提出 Issue 或 Pull Request。
在设置 系统 > 开发者选项 中，找到 启用 sudo 选项，将其开启。
在 Windows 的用户目录（通常为 C:\Users\<your-username>）中，新建文件 .wslconfig，填充以下内容：
[experimental]
networkingMode=mirrored
dnsTunneling=true
firewall=true
autoProxy=true配置此设置以启用镜像模式网络。
在运行 Windows 11 22H2 及更高版本的计算机上，可以启用 镜像模式网络。
启用此功能会将 WSL 更改为全新的网络体系结构，其目标是将 Windows 上的网络接口“镜像”到 Linux 中，以添加新的网络功能并提高兼容性。
若 WSL 未安装，则打开 Windows 终端，输入
sudo wsl --install此命令将启用运行最新版 WSL2，并安装 Ubuntu 发行版。
若 WSL 已安装，则输入
wsl --shutdown和
wsl重启 WSL 以应用更改。
不建议安装 Docker Desktop。
在 Windows 终端中输入：
winget install --interactive --exact dorssel.usbipd-win这将安装（过程可能需要重启）：
- 名为 usbipd 的服务（显示名称：USBIP 设备主机）。 可使用 Windows 中的“服务”应用检查此服务的状态。
- 命令行工具 usbipd。 此工具的位置将添加到 PATH 环境变量。
- 名为 usbipd 的防火墙规则，用于允许所有本地子网连接到服务。 可修改此防火墙规则以微调访问控制。
完成后，将 下位机 接入PC，在终端中输入：
usbipd list如果一切正常，你将得到类似如下的回应：
Connected:
BUSID VID:PID DEVICE STATE
1-3 a11c:75f3 RMCS Slave v2.1.2 Not shared
...
复制显示的设备 BUSID（示例里为 1-3），使用命令共享设备（修改 <busid> 为复制的值）：
sudo usbipd bind --busid <busid>再次使用命令 usbipd list 检查设备状态，可以发现其 STATE 栏的内容变为 Shared 。
接下来使用命令将设备附加到 WSL：
usbipd attach --wsl --busid <busid>此时应该可以在 WSL 中使用 lsusb 或类似的指令检查到下位机设备。
Bus 001 Device 004: ID a11c:75f3 Alliance RoboMaster Team. RMCS Slave v2.1.2
对于接入同一位置的同个下位机，usbipd bind 指令只需执行一次。
但每次将设备拔出再插入后，需要再次执行 usbipd attach 指令，才能再次在 WSL 中访问。
在 WSL 中完成设备使用后，可物理断开 USB 设备，或运行此命令：
usbipd detach --busid <busid>