robotSimulate/Scaraconfig.json at master · 498143049/robotSimulate · GitHub

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{
    "link": [
      {
        "fileName": "scara/buttom.stl",
        "type": "base",
        "color": {
          "r": 53,
          "g": 92,
          "b": 168
        },
        "DHParametes": {
          "alpha": 0,
          "A": 0,
          "theta": 0,
          "D": 0
        },
        "RANGE": {
          "min": 0,
          "max": 0
        }
      },
      {
        "fileName": "scara/linkone.stl",
        "type": "rotating",
        "color": {
          "r": 0,
          "g": 182,
          "b": 193
        },
        "DHParametes": {
          "A": 0,
          "alpha": 0,
          "D": 0,
          "theta": 0
        },
        "RANGE": {
          "min": -180,
          "max": 180
        }
      },
      {
        "fileName": "scara/linktwo.stl",
        "type": "rotating",
        "color": {
          "r": 1,
          "g": 188,
          "b": 143
        },
        "DHParametes": {
          "A": 250,
          "alpha": 0,
          "D": 305,
          "theta": 0
        },
        "RANGE": {
          "min": -150,
          "max": 150
        }
      },
      {
        "fileName": "scara/linkthree.stl",
        "type": "translation",
        "color": {
          "r": 154,
          "g": 66,
          "b": 150
        },
        "DHParametes": {
          "A": 270,
          "alpha": 180,
          "D": 0,
          "theta": 0
        },
        "RANGE": {
          "min": -175,
          "max": 0
        }
      },
      {
        "fileName": "scara/linkfour.stl",
        "type": "rotating",
        "color": {
          "r": 230,
          "g": 140,
          "b": 226
        },
        "DHParametes": {
          "A": 0,
          "alpha": 0,
          "D": 205,
          "theta": 0
        },
        "RANGE": {
          "min": -180,
          "max": 180
        }
      }
    ],
    "RobotName": "Scara",
    "inversefun":"inverse_kinematics_Scara",
    "axis":{
    	"xmax":500,
    	"xmin":-500,
    	"ymax":500,
    	"ymin":-500,
    	"zmax":400,
    	"zmin":0
    },
     "defaultView":{
    	"AZ":128,
    	"EI":13
    }


}

//  里面配置每一个文件名对应的参数
// 1.名称
// 2.转动/移动/基座
// 3.颜色
// 3.DH参数表
// 4.运动极限值
// -->
// <!--     DH参数表
//           A   alpha   D    theta     RANGE
// linkone   0     0     d1   theta     0~360
// linktwo   L1    0     40    theta     0~360
// linktree  L2    0     d     0     -215~0
// linkfour  0     0    215    theta     0~360
// 其中    d1=285 L1=250  L2=270
//其中并非是构造DH参数。